Arquà ha origini antichissime e scavi archeologici condotti dalla metà del secolo scorso fino ai primi decenni del nostro secolo (e le indagini sul sottosuolo non si sono mai interrotte) hanno portato alla superficie importanti reperti risalenti ad epoca anteriore alla civiltà atesina testimonianti un insediamento umano attorno al laghetto della Costa.
Si rinverranno palafitte, capanne, stoviglie di ceramica, ossa di animali, utensili di selce databili alla fine dell’età del bronzo.
Alle pendici del monte ricco, poi, venne alla luce una necropoli con vari utensili ed armi appartenenti agli Euganei lì insediatesi prima della colonizzazione di Roma alla quale Arquà fu sempre fedele.
Al tempo di Augusto fu inquadrata nell’ambito della Decima regione d’Italia comprendente le terre venete e l’Iistria.
Nel medioevo, Rodolfo Normanno abitava il castello sul colle, chiamato poi Castello, citato già nel 895. Sotto il comune padovano, Arquà fu sede podestarile e venne innalzata al rango di Vicaria alla fine della Signoria Carrese e continuando ad esserlo anche dopo il 1405 sotto la Repubblica Veneta con il dominio sui seguenti centri: Abano, Baone, Cornoleda, San Daniele, Faedo, Fontanafredda, Galzignano, Gemmala, Granze di Mezzaria, Lozzo, San Pietro di Montagnon, Monteortone, Rua, Rusta, Terralba, Valbona, Valle San Giorgio, Valnogaredo, Valsanzibio. Alla caduta della Repubblica Veneta, Arquà perdette lentamente la sua importanza ma nel 1866 con l’annessione del Veneto all’Italia fu elevata a dignità di Comune e due anni dopo poté fregiarsi anche del prestigioso nome del Petrarca. E così Arquà Petrarca poté solennemente celebrare pochi anni dopo, nel 1874, il quinto centenario della morte del grande poeta alla presenza di Giosuè Carducci che tenne il discorso ufficiale. L’ultimo centenario della morte del poeta (il sesto) fu celebrato in Arquà il 19 luglio 1974 con una con una commemorazione da parte di Riccardo Baccelli.
I padovani amarono sempre questa ridente località. La chiesa, i monasteri, i nobili furono strettamente legati con feudi e possessioni al territorio arquatense. Lo stesso signore di Padova, Francesco il Vecchio da Carrara, nella seconda metà del Trecento, godeva della decima di tutto il paese: …”feudum decimale totius ville Arquade”… Il vescovo, proprietario dei beni terreni in Arquà da tempo antichissimo poteva ritenersi un grande feudatario dell’impero ed anche il Capitolo dei canonici conduceva vasti feudi terrieri. Nel Trecento il vescovo conduceva feudi senza esigere la decima ma avendone in cambio soltanto una benevola fedeltà: …”fidelitem gratem et certman”… Ne beneficiarono le famiglie nobili e più prestigiose. Nei secoli XV e XVI veneziani e padovani vi costruirono splendide ville per abitare dove era vissuto il poeta. Passata questa moda “petrarchesca” le case dei Contarini, Badoer, Cavalli, Pisani, Capodivacca, Sambonifacio, Santonini, Borromeo, Dottori, degli Oddo e degli Zambrella rimasero a testimoniare uno splendido passato.